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Der Cosmo 110 S war das erste Serienauto von Mazda mit Wankelmotor, und ist das erste Serienauto überhaupt, das über einen Zweischeiben-Wankelmotor verfügt. Er war das zweite Serienauto, das mit einem Wankelmotor
ausgerüstet wurde. Der NSU Wankel Spider war das erste Serienauto mit Wankelmotor, verfügte aber nur über einen Einscheibenwankelmotor. Projektbeginn des Cosmo war im Dezember 1962. Der erste Mazda
Zweischeibenmotorprotoyp wurde im
Juli 1963 fertiggestellt. Der erste fahrbare Prototyp war im August 1963 verfügbar. Dieser wurden im Oktober 1963 auf der Tokyo Motorshow unter dem Titel "Projekt L402A". vorgestellt. Der verwendete Prototypmotor L8A hatte ein Kammervolumen von 2x398ccm. Bei ihm setzte Mazda noch kombinierte Seiten- und Umfangseinlässe ein. Der L8A wurde zum L10A weiterentwickelt und das Kammervolumen auf 2x491ccm erhöht. Die Umfangseinlässe entfielen und wurden durch zwei zusätzliche Seiteneinlässe in dem Vorder- und Endteil des Motors ersetzt. Dies verbesserte das Drehmoment und die Fahrbarkeit bei niederen Drehzahlen. Somit konnte man das Schieberuckel, das durch den Umfangseinlass verursacht wurde vermeiden und ein herkömmliches Schaltgetriebe verwendet werden. NSU blieb hingegen beim Umfangseinlass und musste für die Serienfertigung ein Halbautoamtikgetriebe, mit hydraulischen Drehmomentwandler, zum Dämpfen des Schieberuckels einsetzen. Der L10A hatte eine Motorleistung von 110PS. Im April 1966 stellte Mazda 80 Vorserien Cosmo Sport her, davon liefert man 60 Stück, an Händler in Japan, zur Felderprobung aus. Von der ersten Serienversion L10A (30 Mai 1967 bis Juli 1968) wurden 343 Stück hergestellt. Die zweite Serienversion L10B (13 Juli 1968 bis September 1972 ) wurde 1176 mal gebaut. Der L10B verfügte über das gleiche Kammervolumen, durch geänderte Steuerzeiten hatte man die Leistung des Motors auf 128PS gesteigert. Insgesamt wurden 1519 Serienenfahrzeuge des Cosmo Sport hergestellt. Vorserienfahrzeuge mitgerechnet sind es mindestens 1599 Fahrezeuge ohne Prototypen (Anzahl Prototypen ~ 3). Der Cosmo Sport wurde nur in Japan verkauft.
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